時は江戸時代。まだ人間と妖怪が共に暮らしていたころの話。主人公はお盆に載せた豆腐を持つだけが取り柄の豆富小僧。その間の抜けた外見と、弱虫な性格からまったく人間をこわがらせることができず、父親である妖怪総大将の見越し入道からは怒られてばかり。他の妖怪たちからも馬鹿にされている。なぐさめてくれるのは目付け役の達磨だけ・・・。豆富小僧にはお母さんがいないのです。「おっかさんに会いたい・・・。そうだ！おっかさんを探しに行こう！」と旅に出る豆富小僧。すると突然目の前にお母さんが現れる。お母さんに導かれ、達磨と一緒にお堂の中に入ったところ、二人は閉じ込められてしまう。妖怪の長年の敵、狸の仕業だ・・・。途方に暮れる二人は、にらめっこをしながら出られる時をひたすら待つことにする。そして十万回以上戦った時、轟音と共に2人は何かにすくい上げられ、外に出ることに成功する。二人の前に広がっていたのは見たことのない世界。そこは現代の日本だったのだ！小さな妖怪・豆富小僧の、大きな冒険が始まる！！