幼時から苛酷な試練に耐え、選び抜かれた忍者・公儀隠密“鬼輪番”たちの秘術を尽しての敵との死闘を描いたアクション時代劇。親鬼が五匹、子鬼が五匹、宙を飛び、地を蹴って激しい修業に明け暮れていた。彼らが鬼面をつけた忍者だと見分けられる者はいなかった。五匹の子鬼が成長したとき、親鬼たちは新しい鬼の誕生と引きかえに自らの命を絶った。泰平の世といわれた徳川時代。幕府は、謀叛を企てる大名たちを、秘密裡に壊滅させるために“鬼輪番”という忍者組織を持っていた。ついに、「鬼の森」を出た五人の若者に、最初の任務が与えられた・・・。