Roger Murtaugh, un policier vétéran cardiaque, fait équipe avec Martin Riggs, ancien Navy SEAL, dans les rues de Los Angeles. Le second, traumatisé par la mort de sa femme enceinte, a des tendances suicidaires l'amenant sans cesse à repousser ses limites et à prendre des risques insensés pour mettre les criminels hors d'état de nuire. Le duo, bien qu'improbable, est efficace, mais leurs aventures finissent souvent par des dégâts financiers importants au grand dam de leur capitaine, Brooks Avery. Le Docteur Maureen Cahill, psychiatre de la police, suit Riggs afin de l'amener à se confier sur ses sentiments.