ある日アンパンマンたちのもとにヤーダ星のお姫様、ヤーダ姫がやってきます。緑に溢れたヤーダ星がいつしかゴミでいっぱいになり、住む場所を追われてしまったために、助けを求めてやって来たのでした。話を聞いたアンパンマンと仲間たちは、ゴミが大好物なゴミラならヤーダ星を救ってくれるかもしれないと思いつき、ゴミラを探しに出ることに・・・。