江戸時代、老中・松平信祝の差し金により幕府から突然参勤交代を命じられた磐城国（現在の福島県いわき市）の湯長谷藩。金も人手も時間も無い中、知恵と工夫でなんとか江戸への参勤を果たすが、故郷へ帰る「交代」までが「参勤交代」。藩主の内藤政醇率いる一行は、湯長谷を目指し江戸を出発する。あとは帰るだけ、と思ったのも束の間、その道中、湯長谷で一揆が起きたことを耳にする。政醇たちに打ち負かされた信祝が、さらに大きな権力と最強の刺客を手に入れ、湯長谷藩を壊滅させようと逆襲を始めたのだった。