砂漠に堕ちた男には、記憶がない。大介と名付けられた男は自分を拾ってくれた兜甲児と意気投合する。その後、未確認空中現象が地球に襲来、地球の希望マジンガーＺも破れ絶対絶命の中、巨大ロボット・グレンダイザーが現れ、未確認戦力を撃退する。乗っていたのは大介。彼は故郷を追われた宇宙の王子デュークフリードだったのだ。

ベガ星連合軍を撃退したデュークだが、我を忘れてリヤドから飛び去り、絶海孤島・逢神島へと不時着する。後を追ってきた甲児に、グレンダイザーを暴走させ大事な人を失った過去を打ち明ける。グレンダイザーに誘われ踏み入った遺跡で、島の巫女ヒカルと出会ったのも束の間、デュークの両親の仇であるカサドが地球を強襲する。

デュークの妹・マリアが、兄を追って地球にやって来た。しかし、恒星間飛行といった技術がない未開の惑星・地球を、マリアは少女らしい傲慢さで見下す。喧嘩を売られて黙っていられない甲児。地球がフリード星に劣っていないところを見せようと奮起する中、ベガ星連合軍が襲来する。危機に直面し助け合う地球人を見てマリアは…

デュークの親友ともいうべきスターカーの女騎士・テロンナが地球に降り立った。これまでのベガ星連合軍と違い、正々堂々の勝負を持ちかけるテロンナに対峙するデューク。フリード星を滅ぼした惑星大罪人と決めつけ断罪するテロンナだったが、交えた剣から感じたのは、真っすぐ頑なで強く優しいあの頃のままのデュークだった。