タイムボカンシリーズ第5作。未来世界の二組の王位継承候補が、その証となる伝説の鳥を求め、時空を越えて争奪戦を繰り広げるSFアクションコメディー。変身ヒーロー物としての要素を更に強め、変形する人型巨大ロボットを登場させるなど、シリーズの中でも大胆な転進が成された意欲作。
エピソード1
必見! 未来からの使者
探偵事務所で働くワタルとコヨミのもとに、カレン姫とお供のロボット・ダイゴロンが現れた。二人の子孫である彼女は、王位継承者の証・幻の鳥ジュジャクを探す手伝いを頼む。同じ頃、王位を争うミレンジョ姫一味は、ジュジャクを探しに恐竜時代へ。後を追ったワタルたちであったがピンチに陥り、ワタルはカレン姫の力添えでヤットデタマンに変身する。
エピソード2
ミレンジョ姫に恋人登場!
事務所の屋根裏部屋をカレン姫が暮らせるように片づけたワタルとコヨミ。その頃、事務所のあるマンションの地下に住むミレンジョの元へ、彼女に心酔するドンファンファン伯爵がタイムマシンで訪れていた。伯爵に家賃の支払いや食料の買い出しを頼んだミレンジョたちだったが、伯爵が戻る前にジュジャクの居場所を探り当て、早速1500年のドイツはライン川へと向かう。
エピソード3
江戸の長屋の銀の犬!
ミレンジョ姫たちは、生類憐れみの令が配布された頃の江戸時代の、スズメ長屋にいる銀の犬がジュジャクの化身という情報を得て、飼い主の三太少年のもとへと向かう。しかし銀の犬は将軍家の犬御殿へ連れてゆかれた後であった。力ずくで犬御殿へ乗り込んだミレンジョたちの前に、三太とともに先回りしていたコヨミやワタルたちが立ちはだかった!
エピソード4
復活! 黄金のトナカイ
200年前の北極海にタイムトラベルしたミレンジョ姫たち。彼らの目的はジュジャクが変身しているという黄金のトナカイだ。追いかけてきたワタルたちは、エスキモーから黄金のトナカイはオーロラが出ると現れると聞く。するとちょうど空にオーロラが現れ、エスキモーの言葉通り黄金のトナカイも姿を見せる。
エピソード5
エジプトの王子コマロ?
4000年前のエジプトへと向かったミレンジョ姫たちは、砂漠でコマロそっくりのアカンラーメン王子と出会う。ミレンジョはコマロをアカンラーメン王子とすり替え、エジプトの人民にジュジャクの化身であるフェニックスを探させる。一方エジプトに到着したワタルたちは、砂漠に置きざりにされたアカンラーメン王子を助ける。
エピソード6
見つけた! 不老長寿の木
1532年の南米エルドラドにジュジャクがいると知ったミレンジョたち。エルドルドでジュジャクが好んで食べるという不老長寿の実をみつけたが、遠征に来ていたピサロ率いる軍隊に包囲されてしまった。だがピサロ軍はスカドン怪力によって撃退されてしまう。そこへコヨミとワタルが登場し一戦を交えるが、ミレンジョ達に苦戦を強いられる。