冒険家で爬虫両生類学者のフランク・クエスタが、19世紀に宣教師のリヴィングストンが探検したルートをたどり、アフリカを旅する。危険な野生動物への接近を試みたり、リヴィングストンが接した民族と交流し独特な文化を体験したり、ほかの冒険家とも出会う。