人里離れた天空の地『神の指』で暮らす少年パーシバル。16歳を迎えた日、祖父バルギスから『外の世界の言い伝え』を聞いたパーシバルは、冒険への憧れを膨らませるものの、バルギスを一人には出来ず、その気持ちを抑えこんでいた……。そんな時、パーシバルの前に、言い伝えの一つである『天空を駆ける幻海の舟を操りし騎士』が現れる。

生まれて初めて外の世界に降り立ったパーシバルは、不思議なキツネの後を追う中で、大道芸人のカッツ、エルバ、そしてドニーと出会う。魔法のような不思議な力を使う彼らに、イロンシッドを捜していることを打ち明けるパーシバル。情報を得るために村に向かおうとするパーシバルたちの元に、なぜか慌てた様子の村人がやってきて――

谷の植物や動物をおかしくしていたのは、怪物となり果てたナシエンスの祖父オルドだった。さらにパーシバルたちの前に姿を現すキャメロットの聖騎士タリスカー。そのタリスカーこそ、オルドを怪物にし、操ってた張本人だと知ったパーシバルとナシエンスは、谷とオルドを救うべく、共に力を合わせることにする。

シスタナの街に現れたイロンシッドは、領主であるカルデンを使い、街の人々にある物を捜させていた。一方、カルデンの娘であるアンは、イロンシッドの企みに人々が利用されていることを見抜き、そのある物を隠す。そんな中、ナシエンスを仲間に加え、リオネス王国を目指すパーシバルたちもシスタナの街にやってきて――