La historia se desarrolla años después de la era de Seiya, donde Marte, el Dios del Fuego y la Guerra, desciende a la Tierra con intención de instaurar un nuevo orden con el que dominar todo el planeta. Atenea y un bebé llamado Koga están en grave peligro, pero la aparición del legenedario Seiya, ahora Caballero de Oro de Sagitario, salva la vida de ambos. Atenea reacciona ante la nueva situación de peligro y decide crear la Palestra, un centro de formación para caballeros ya nombrados y que aspira a suplir el vacío de caballeros de plata y oro existente.