El trabajo de un ángel nunca está completo. Hay perros que necesitan andar, habitaciones que limpiar, y todo tipo de trabajos que hay que hacer. Oh, bueno, la vida de un Galaxy Angel (ángel Galáctico) es así. Así encontramos a Mille Fille, una optimista y apasionada chica que a veces ocasiona algunos problemas y muy precipitada (pero la mayoría de personas la perdonan por ser tan guapa); Vanilla H, una chica tímida que sólo habla cuando le hablan, pero cuando recibe alguna orden es lo primero que hará; Renfua Frambiose, con gran fuerza de voluntad y también bastante tímida; Mint Blamanche, con cara de niña y orejas de gato, muy tranquila, amable y guapa, pero también muy hacendosa; y Forte Citroen, una persona previsible cuyos hobbies son llevar un látigo, disparar misiles o coleccionar armas de fuego.