ロンドンのカムデン。ミス・シェパード(M・スミス)は路上に停めたオンボロの黄色い車で自由気ままに暮らす誇り高き淑女だ。ある日、違法駐車で退去を命じられ困っていた彼女に、劇作家アラン・ベネット(A・ジェニング)は、親切心から自宅の駐車スペースを提供する― それから15年。彼女はなおもそこに居座っていた。自由奔放な彼女にベネットは振り回され、それでも奇妙な“共同生活”は終わることはなかった。ベネットは彼女の心の闇を理解しようとする。そして、ミス・シェパードの波乱の人生を知ることとなる・・・。