夏休みのある日。のび太が拾った小さなロケットの中から、手のひらサイズの宇宙人･パピがあらわれる! 彼は、宇宙のかなたにある小さな星･ピリカ星の大統領で、反乱軍から逃れるために地球にやってきたという。最初はパピのあまりの小ささに戸惑うドラえもんたちだったが、ひみつ道具“スモールライト”で自分たちも小さくなって一緒に遊ぶうち、次第に仲良くなっていく。ところが、パピを追って地球にやってきたクジラ型の宇宙戦艦が、パピをとらえるためにドラえもんやのび太たちを攻撃。みんなを巻き込んでしまったことに責任を感じたパピは、ひとり反乱軍に立ち向かおうとするが……。大切な友だちと、その故郷を守るため、ドラえもんたちはピリカ星へと出発する!!