2億2千万年前の三畳紀の地球には大陸がひとつしかなく、長い乾期が続く厳しい環境だった。恐竜は“スピード”を武器とするハンターとして誕生したが、干ばつのため、多くの生物が死に絶えた地球に運良く生き残り栄え始めた。過酷な環境が続くうちに彼らの生態は変わり、適応できる恐竜たちだけが強さを増し、プラテオサウルスなどの大型恐竜も出現するようになっていく。

1億5200万年前のジュラ紀は湿度が高く、森やシダの平原が広がる緑豊かな時代であった。ドラスティックな地球環境の変化が巨大草食動物を生み出した。それらは食べ物が変わって体型が変化したのである。巨大恐竜の産卵、愛らしい子供の恐竜が懸命に成長する姿、巨大な恐竜が“群れ”で暮らす不思議に迫る。

1億4900万年前のジュラ紀後期に最も繁栄した生物は、大型の海生爬虫類であった。彼らは空気呼吸をしながらも海での生活に適応した進化を遂げていった。地球のいたるところで恐竜は分布を広げ、海の中では大型海洋爬虫類やサメとの激しい生存競争が繰り広げられた。

1億2700万年前、白亜紀初期に繁栄していた生物の一つは空を自由に飛びまわる翼竜であった。その中でも最も巨大なオルニトケイルスは空の王者と呼ばれるにふさわしく、翼の端から端までが、12メートル、人間をも上回る体を持った巨大翼竜であった。彼らが交尾を行うためブラジルから北アメリカを経由し、大西洋を渡って南欧の島にたどり着くまでの旅の様子を追っていく。

1億600万年前の白亜紀中期、南極大陸は深い森に覆われており、多数の恐竜が生活していた。その生態をラエリナサウラと呼ばれる草食恐竜の一族を軸に追いかけていく。春の訪れとともに彼らは繁殖の準備を始め、やがて卵を産み落とす。夏の訪れとともに若きラエリナサウラは成長し、外敵からの危険に対処する術を学んでいくのだ。

6550万年前の白亜紀後期、そこでは肉食恐竜ティラノサウルスが草原を支配していた。一頭のメスのティラノサウルスの繁殖から子供の誕生までを、狩りやアンキロサウルスとの戦いを交えながら追いかけていく。この時代の大陸は絶えず変動を続け、それに伴う火山活動で大気には有毒なガスが充満、そのため恐竜の繁殖能力は低下しつつあった。そんなときメキシコ湾に巨大彗星が激突し…。