도라에몽과 친구들은 가출을 결심하고 타임머신을 이용해 현대 인간이 존재하지 않는 7만 년 전 원시시대로 이동한다. 그들은 그 어느 억압도 받지 않고 자연과 자유를 마음껏 즐긴 후 다시 집으로 복귀한다. 그러나 아뿔싸 이 과정에서 원시인 쿠쿠루가 은밀히 타임머신을 타고 친구들과 현재로 같이 오게 된다.