명나라 가정 연간 북방 국경은 전쟁의 연속에 재난이 끊이질 않는다. 명나라 조정에서는 나라의 안전을 보장하기 위해 도적들을 소탕하고 백성들을 지키는 기구 비어영을 만든다. 비어영은 하급 군관 류진동, 정정, 왕조홍으로 이루어지고 그들은 산적 토벌에 필요한 방어 지도를 전달하는 임무를 받는다. 비어영의 3인의 무사는 임무를 수행하던 중 도적들의 위협을 받고 임무를 성공하기 위해 고군분투한다.