Tonårsprinsessan Elena har räddat sitt magiska kungarike Avalor från en ond trollkvinna, och måste lära sig att regera som kronprinsessa. Elenas äventyr lär henne att förstå att hennes nya roll kräver eftertänksamhet, återhämtningsförmåga och medkänsla, egenskaper som alla riktigt stora ledare har. Eftersom hon bara är 16 år har hon till sin hjälp Stora rådet, som består av hennes farföräldrar, hennes äldre kusin, kansler Esteban, och en ny vän, Naomi.