虹の向こうにあるキラキラ王国では、突然、大切なキラキラが失われてしまい王国の危機がせまります。しまじろうたちは、ちょっぴり自分に自信のない王子のパールと一緒に、王国を救う「3つのカギ」を探す冒険に出ます。