エルモ、ビッグバード、クッキーモンスター、オスカー、グローバーなどのジム・ヘンソンによるマペットと呼ばれる独創的なキャラクターたちと、ゴードン、スーザン、ボブ、マリアやルイスといったヒューマン・キャストと呼ばれる実際の人間の俳優のキャラクター達がニューヨークのとあるダウンタウンのストリートといった風情の「セサミストリート」を舞台に繰り広げる物語。