謎の世界の巨大な城。モニターを見つめる怪しい魔人の二人組。その名はゴマーとデゲス！ そのモニターには魔人ブウと激闘を繰り広げる悟空たちの姿が、なぜか映し出されていた。二人組はあるインボウの実行のため地球へと向かった！

ゴマーの企てにより小さな姿にされた悟空たち。魔界へ向かうことが必要と判断し、旅立ちの準備に取り掛かることに。久々に如意棒を手にし新たな冒険への期待に胸を膨らませる悟空。そこにミステリアスな少年魔人・グロリオが現れる！

悟空・界王神・グロリオの3人で、先んじて「大魔(ダイマ)界」に向かうことに。宇宙空間を移動し、不思議な空間をなんとか通りぬける悟空たちの飛行機。到着したそこは魔界の入口「第3魔界」だった！

第3魔界内を徒歩での移動を余儀なくされた悟空たちは、道中ポツンとあるドライブインに立ち寄ることに。そこには不思議な土産物と一風変わったオシャベリな魔人夫婦が待ちうけていたのだった！

悟空たちの前に現れた仮面の魔人の正体は、パンジと名乗る少女だった！冷たい態度のグロリオをよそに、なぜか無理やり道案内を買って出るパンジ。一行は怪しげな城へとたどり着く！

魔界の番人・憲兵隊との遭遇後、洞窟でやむを得ず野営することになった4人にさらなるトラブル！ ここで謎多き魔人グロリオが、状況打破のために、悟空に対してイナヅマ魔法を炸裂させる！