La serie cuenta la historia de una familia multiétnica formada por dos madres y sus hijos biológicos y adoptados. Stef Adams Foster, agente de policía, y su esposa Lena Adams Foster, subdirectora de un instituto, forman una familia con sus hijos, Brandon —el hijo biológico que tuvo Stef en un matrimonio anterior— y los dos gemelos adoptados Mariana y Jesús. Recientemente han añadido un nuevo hijo adoptivo, Jude, y su hermana Callie, a la que tienen intención de adoptar a pesar de todos los escollos que encuentran en el camino.