慶長5年と言えば、徳川と豊臣が天下を二つに分けての関ヶ原の決戦で名高いその戦場で、戦場泥棒の浮浪児、お霧らは、巨大な隕石の放射能の影響で、目が紫色に光ると、さまざまな不思議な現象を起こし、しかも人の心が読めるというはなれ猿の佐助と出遭い、また別れる。やがて、十数年が過ぎ、天下は再び風雲急を告げ、徳川と豊臣の決戦の火蓋が再び切られようとしていた。そんな中、再び佐助と出遭ったお霧たち一行は大阪へと向かう。そこで、カッコいい大将・真田幸村と意気投合し、真田十勇士を結成。いよいよ大阪冬の陣が始まったが、大将の大野修理は戦には消極的。結局、休戦となり大阪城の堀だけが埋まってしまった。徳川に術中に嵌った豊臣方は元和元年大阪夏の陣を起こすが、大阪城は炎上。カッコ良く死ぬために…佐助たちは最後の戦いの場を探すために、また歩き始めるのだった。