突如として現れた謎の軍団『ペンギン帝国』の巨大ロボットは地球上のあらゆる兵器を凌駕し、人類にひどい迷惑を掛けていた。そんなある日、エロだけが生きがいの少年、真玉橋孝一の元に謎の女性・楚南恭子が現れる。

巨大ロボット・ダイミダラーの操縦士として、恭子の属する組織『美容室プリンス』の一員となる孝一。そこにはダイミダラーを開発したもり子、せわし子、そり子の三博士がいた。エッチな行為で強化されるダイミダラーのシステムに意気盛んの孝一。そんな時、またもやペンギン帝国のロボット南極９号が現れた!!敵の分離攻撃に苦戦を強いられるダイミダラー。恭子のおっぱいを揉んでパワーアップをはかる孝一。だがその時、孝一の力であるHi-ERo粒子の輝きが消えてしまった!!孝一の身に一体何が!?

己の力を過信し、「どんな敵であろうと負けるわけがない」と調子に乗っている孝一は、恭子の心配をよそに、現れたペンギン帝国の南極8号に余裕で立ち向かう。南極8号の肩に人間の少女が乗っていることを確認する孝一と恭子。人質だと思い込むが、彼女こそペンギン帝国の新しい仲間である、ペンギンラブな人間の女の子、名前はリカンツ＝シーベリー（愛称はリッツ）だった。リッツの操る8号は今までのロボットとは比較にならない圧倒的強さでダイミダラーを危機に追い込む。果たしてダイミダラーに勝機はあるのか!?

ペンギン帝国ではダイミダラー打倒の為、孝一と同様にファクターであったリッツの協力を得て、対ダイミダラー用のペンギンコマンドを作り出そうとしていた。数多くの失敗を重ねつつ、ついに完成するHi-ERoペンギン「コマンダーシックス」。シックスの駆る南極１０号が一時ダイミダラーを圧倒するものの、かろうじて食い止めた孝一と恭子。暴走したまま行方不明になったシックスを捜索するペンギンコマンド達。同じ頃、入院中の父の見舞う恭子は、その帰り道の海辺の公園で不思議な青年と出会う。

西新宿壊滅から時は流れ、世の中はペンギン帝国を次第に受け入れつつあった。そんなこととは無関係に、ごく普通の高校生、天久将馬は同級生である喜友名霧子に愛の告白をする。と、その瞬間、霧子の体が光に包まれた!!その光は将馬が霧子に触れることで何故か収まる。晴れて霧子と恋人同士になった将馬。初々しい二人はHi-ERo粒子を発生させたりしながらも初デートをしていると、突如ペンギンコマンド達に取り囲まれてしまう。連れ去られそうになった霧子を守ろうとする将馬は、決死の行動に出る!!