長安(ちょうあん)に住む発明好きの明るい青年、楽無異(がく・ぶい)は、消息不明の伝説の英雄、謝衣(しゃ・い)に憧れ修行の旅に出るが、旅の途中で勇猛な戦士の聞人羽(ぶんじん・う)、修行僧の夏夷則(か・いそく)、そしてミステリアスな阿阮(あげん)などの様々な人物たちと出会う。それぞれ異なる理由で謝衣を探す4人は共に旅を続けていく中で、次第にこの世界を滅ぼそうとする闇の勢力の存在を知る。人類を救うため、数々の出会いと戦いを経た冒険の果てに彼らを待ち受ける運命とは…!?