조선 전기, 태종은 술과 여색에 빠져 사는 세자 양녕을 폐위하고 책만 읽는 셋째 충녕을 세자에 책봉하기로 한다. 이 소식을 들은 충녕은 장차 왕이 되는 것이 부담스러워 궁을 탈출하기로 결정한다. 한편, 성격 급한 노비인 덕칠은 흠모하는 주인아씨가 역적의 자손으로 몰려 끌려가자 그녀를 구하기 위해 궁으로 향한다.