Sofia is prinses geworden van het koninkrijk Toverije. Samen met haar moeder, die nu is getrouwd met koning Roland de Tweede, verhuist Sofia naar het hof en daar leert ze hoe ze zich als prinses dient te gedragen. Ze wordt daarbij geholpen door de drie directrices van de Koninklijke Voorbereidingsschool, Flora, Fauna en Mooiweertje, door hofmaarschalk Boudewijn, en door een paar grappige dieren uit het bos, onder leiding van Klaver, een zeer bijdehand konijn. Gaandeweg leert Sofia dat het niet zo moeilijk is om eruit te zien als een prinses, maar dat een ware prinses wordt gevormd door het hart.