디즈니에서 가장 사랑받는 영화로 놀라운 성공을 거둔 '인어 공주'가 전 세계 사람을 극장으로 이끌었던 정교한 애니메이션과 다채로운 색감의 코믹한 캐릭터를 그대로 재현해 텔레비전 시리즈로 돌아온다. 영화에서와 마찬가지로 조디 벤슨이 에리얼의 목소리를, 새뮤얼 라이트가 붉은 게 세바스챤의 목소리를 연기한다. 에리얼이 바다 왕국에서 아주 흥미롭고 새로운 모험을 떠나며 여러 인물을 만나는 와중에 세바스챤의 다리에는 문제가 생긴다.
에피소드 2
위대한 세바스챤
트라이튼은 호전적인 샤캐니언들과 평화 회담을 열고 싶어 한다. 왕의 환심을 사고 싶은 나머지 세바스챤은 자신이 샤캐니언 문화에 해박한 지식을 가지고 있다며 뽐낸다. 하지만 허풍을 떤 대가로, 그는 무시무시하게도 평화 사절로서 샤캐니아를 방문해야 한다. 에리얼과 플라운더는 세바스챤이 혼자 이 일을 감당할 수 없다는 걸 알게 된다.
에피소드 3
야생 해마 스토미
에리얼은 야생 해마인 스토미를 타고 싶어 하지만 트라이튼은 너무 위험하다고 생각한다. 에리얼은 스토미의 자유를 향한 열망에 공감한다. 트라이튼이 스토미를 타는 것을 반대하자 에리얼은 좌절한 나머지 화를 낸다. 에리얼은 트라이튼의 경고에도 해마를 타고 '야생'에 가고, 그곳에서 스토미를 잡으려고 하는 문어 도둑을 만난다. 그렇게 한바탕 야생 추격전이 벌어지고, 그 과정에서 에리얼은 의식을 잃는다. 트라이튼은 상처를 입은 딸을 찾아 집으로 데려간다. 회복하는 동안 에리얼은 아버지가 자신을 사랑하기 때문에 엄격한 것이라는 점을 깨닫는다.
에피소드 4
어친
이 에피소드에는 장난기 넘치고 모험심 많은 어린 고아 인어 소년 어친이 등장한다. 외부의 자극에 쉽게 영향을 받는 나이의 어친은 나쁜 친구들 랍스터 몹스터와 다 슈림프와 어울리기 시작한다. 이들은 친구가 필요한 어친의 마음을 이용한다. 랍스터 몹스터는 자신의 무리에 끼워주는 조건으로 어친에게 트라이튼 왕의 넵튠 무도회에서 음식을 훔쳐 오라고 시킨다. 어친을 추적하던 에리얼은 결국 그와 친구가 된다. 어친은 이제 좋은 사람과 나쁜 사람 사이에서 갈등하며 누가 진정한 친구인지 고민한다.
에피소드 5
쌍둥이의 모험
클램베이커필드 백작 부부가 자신들의 쌍둥이 아기의 통과 의식을 치르기 위해 아틀란티카에 온다. 트라이튼 왕에게 무책임하다는 비난을 들은 뒤 에리얼은 트라이튼 왕이 클램베이커필드 백작 부부에게 아틀란티카 관광을 시켜주는 동안 쌍둥이 아기를 보겠다고 자처한다. 에리얼이 아기 보는 일이 쉽다고 생각할 즈음 아기들이 몰래 달아나버린다. 에리얼과 플라운더, 세바스챤이 절박하게 달아난 아기들을 찾아 나서는 한편, 랍스터 몹스터와 다 슈림프는 쌍둥이의 엄마가 차고 있는 아름다운 진주 목걸이와 교환을 요구할 셈으로 사라진 아이들을 찾아낼 음모를 꾸민다.
에피소드 6
병 속에 든 편지
에리얼이 병 속에 든 편지를 발견하고 세바스챤, 플라운더와 함께 편지에 쓰인 메시지에 이끌려 외로운 거대 바다괴물 사이먼을 만나게 된다. 에리얼은 사이먼을 위로하며 '밖에는 넓고 아름다운 세상이 있어요. 당신이 원한다면 어디든지 갈 수 있어요!'라고 이야기한다. 그러자 사이먼은 '좋아요! 나를 데리고 가줘요!'라고 대답한다. 에리얼이 설득하기도 전에 이미 이 거대한 바다괴물은 짐을 싸 아틀란티카로 떠난다! 커피를 1,000잔이나 마신 뒤 사이먼은 요란스럽고 거친 에델 허먼과 비슷해진다!
에피소드 7
마법의 고리
트라이튼 왕으로부터 다시는 인간의 물건을 가지고 놀지 말라는 경고를 들은 에리얼이 아름답고 매력적인 팔찌를 발견하고 손목에 차 본다. 집에 갈 시간이 되었지만 에리얼은 팔찌를 벗을 수가 없다! 때때로 여느 아이들이 생각하는 것처럼 에리얼은 집에 가기가 두려워진다. 어떻게 해야 할지 고민하던 와중에 루미랜드에 사는 위험한 괴물들이 소용돌이의 방향을 조정해 에리얼은 소용돌이에 빠지게 되고, 이상한 나라 루미랜드로 가게 된다.
조디 벤슨
사무엘 E. 라이트
Edan Gross
모리스 라마시
롭 폴슨
케네스 마스
제이미 미첼