Jane Rizzoli (Angie Harmon) ist eine toughe und mitunter derbe Ermittlerin, Maura Isle (Sasha Alexander) die smarte, privilegiert aufgewachsene Gerichtsmedizinerin. Obwohl sie unterschiedlicher nicht sein könnten, sind die beiden die besten Freundinnen. In der sechsten Staffel müssen Jane und Maura nicht nur im eigenen Team ermitteln, sondern gehen auch undercover, um einen Kunstraub aufzuklären. Außerdem bekommt Maura mit Kent Drake (Adam Sinclair) einen neuen Kollegen, der sie zwar beruflich beeindruckt, aber kaum etwas über sich selbst preisgibt.