Après avoir vu une vidéo du combat opposant Son Goku et ses amis à Majin Buu, deux Majins du nom de Gomah et Degesu se rendent sur Terre pour mettre un plan diabolique à exécution.

Goku et ses amis ont été réduits à la taille d'enfants grâce au plan de Gomah. Ils commencent à se préparer à partir pour le monde des démons. C'est alors qu'apparaît le jeune et mystérieux Majin Glorio.

Goku, Kaïo Shin et Glorio se dirigent vers le Domaine des Démons. Ils traversent l'espace et une dimension mystérieuse dans leur avion, puis arrivent à l'entrée du Domaine des Démons, le Troisième Monde des Démons.

Obligés de traverser le Troisième Monde Démoniaque à pied, Goku et ses compagnons s'arrêtent en chemin dans un drive-in isolé. Ils y rencontrent d'étranges souvenirs ainsi qu'une femme Majin plutôt bavarde et excentrique et son mari.

Alors qu'ils mènent une vie paisible, Goku et ses amis sont soudainement réduits à une petite taille. Ils découvrent que l'origine de cette conspiration pourrait bien se trouver dans le monde connu sous le nom de Royaume des Démons.

Les quartre amis croisent la Gendarmerie, les gardiens du Domaine des Démons, puis sont obligés de camper dans une grotte où d'autres ennuis les attendent. Le mystérieux Glorio déchaîne la magie de la foudre contre Goku pour résoudre la situation.