ハワイで探偵調査員になるため、アフガニスタンから帰国した元ネイビーシールズのトーマス･マグナム (ジェイ･ヘルナンデス) は軍で身に付けたスキルを駆使し、同じ退役軍人仲間の通称「TC」ことセオドア･カルビン (スティーヴン･ヒル)、「リック」ことオーヴィル･ライト (ザカリー･ナイトン)、更に元MI6の諜報部員、ジュリエット･ヒギンズ (パーディタ･ウィークス) らの助けを借りながら、困難な事件の解決に挑む。