도서관에서 사성무기서라는 책을 읽은 평범한 덕후 대학생 이와타니 나오후미는 이세계로 소환된다. 전설의 사성 용사 중 한 명인 방패 용사가 된 나오후미는 주기적으로 발생하는 종말의 파도로부터 세계를 지켜달라는 메르로마르크 국왕의 요청을 받게 된다. 다른 용사들의 비해 차별받던 나오후미는 자신을 따르기로 한 단 한 명의 동료 마인 스피아와 함께 사냥에 나선다.

방패밖에 사용할 수 없어서 자신 대신 공격을 해줄 동료를 찾던 나오후미는 노예상에게서 병약한 아인 소녀 라프타리아를 구매한다. 라프타리아가 쓸 무기를 구입한 후, 나오후미는 그녀에게 밥과 약을 먹이고 함께 사냥에 나선다. 파도로 인해 소중한 이들을 잃었던 과거가 있는 라프타리아는 나오후미를 통해 두려움을 떨쳐내려 한다.

빠르게 성장한 라프타리아는 파도에 대비하여 모인 용사들과 그들의 동료들이 나오후미를 배척하는 것을 보게 된다. 파도의 도착과 함께 전장으로 보내진 나오후미와 라프타리아는 다른 용사들이 마물들에게 공격당하는 류트 마을을 제쳐두고 대형 마물들을 상대하러 갔다는 걸 알게 된다. 나오후미와 라프타리아는 류트 마을에 배치된 기사단과 함께 주민들을 지키려 한다.

창의 기사 모토야스는 첫 파도 이후의 축하연 자리에서 나오후미에게 결투를 신청한다. 마인과 국왕 올트크레이의 음모로 인해, 라프타리아의 의사와는 다르게 그녀의 노예 계약이 걸린 결투가 성사 된다. 나오후미는 모토야스를 상대로 선전하지만 방해꾼의 간섭으로 쓰러지게 되고, 끝내 자신을 멸시하는 모두를 처단하려 한다.

올트크레이와 마인은 계속해서 나오후미를 배척하고, 나오후미는 새로운 동료를 얻기 위해 노예상을 방문한다. 필로리알의 알을 구입한 후, 나오후미는 마인을 무작정 신뢰하며 마을을 착취하려는 모토야스를 보게 된다. 마인은 나오후미에게 마을의 권리를 걸고 드래곤 경주를 하자고 제안하고, 드래곤이 없는 나오후미는 빠르게 성장한 필로리알 필로를 타고 모토야스와 경쟁하게 된다.

필로가 인간의 모습으로 변할 수 있는 필로리알 퀸이라는 걸 알게 된 나오후미는 그녀를 위해 변신을 해도 찢어지지 않는 옷을 구하려 한다. 하지만 마법실이 없어 옷을 만들 수 없자, 나오후미 일행은 일단 행상을 하며 돈을 벌기로 한다. 필로가 끄는 마차를 타고 사람들을 치료하며 여러 지역을 누비던 나오후미는 신조의 성인이라는 명칭으로 불리게 된다.