テキサスからやって来たマーティン･リッグスは、元ネイビーシールズ (海軍特殊部隊) の隊員。妊娠中の妻を亡くして自暴自棄になり、無謀な行動ばかりとっている。一方、心臓発作で休職していたLA市警のロジャー･マータフは、最近復職したばかりの真面目なベテラン刑事。正反対の2人がタッグを組んで数々の事件を解決していく。彼らの初仕事は、丘で発見された遺体の捜査。リッグスは麻薬組織の入れ墨をした男を見かけ尋問しようとするが、男が突然、逃亡。リッグスとマータフは男を追ってカーチェイスに突入する。

リッグスとマータフは、LA市警に寄せられた騒音の苦情に対応するためハリウッド･ヒルズに向かう。2人が現場に駆けつけたとき発砲事件が発生し、それは違法銃器に絡む大事件に発展していく。命を狙われているのが妊婦だと知ったリッグスは、亡き妻を思い出し、捜査にのめり込む。一方、マータフの健康を案じる妻のトリッシュは、夫の相棒が無謀なリッグスなので気が気でない。

薬局の売上金輸送車が強盗に遭う。リッグスとマータフは捜査を始めるが、事件には麻薬カルテルが絡んでおり、2人の男が殺害される。そして、以前マータフの指導官だったネッド･ブロワーが深く関わっていることが判明すると、マータフは苦渋の決断を迫られる。目まぐるしい日々の中、リッグスは、いまだにミランダの死という現実を受け入れられない。一方マータフは、トリッシュと2人きりの時間を持とうと懸命になる。

マータフの家の近所で、侵入窃盗事件が起きる。マータフとリッグスは現場に駆けつけ、犯人の男を捕まえるが、男は主犯格の黒幕についての情報を明かそうとしない。そして、侵入窃盗事件が再び起こり、今度は殺人の犠牲者が出てしまう。一方、マータフの息子ロジャー･ジュニアは、幼なじみに再会するが、その幼なじみが犯罪に関わっていることが判明する。

宝石店で強盗事件が発生し、リッグスとマータフは捜査を開始する。マータフは、犯人が相棒のリッグス同様、元ネイビーシールズ (海軍特殊部隊) の隊員だということを突き止める。リッグスは、薬局に立てこもった犯人を説得しようとするが逆効果で、犯人は逃走し思いがけない行動をとる。そんな中、リッグスはしだいにマータフに心を開いていく。

若いモデルが殺されるという世間の注目を集めた殺人事件を捜査するうちに、リッグスとマータフは、LAの大富豪に行き着く。2人は秘密を暴こうと、大富豪の家で開かれたパーティーに潜り込む。リッグスは、そこで亡き妻ミランダの友人が事件に関わっていることに気づき動揺する。一方マータフは、娘が新しいボーイフレンドにみだらな写真を送っていることを知り、衝撃を受ける。